在左边，角色没有使用IK设置。在中间，IK用来让脚踩在小碰撞物上。在右边，IK用于使角色的拳击动画在击中移动块时停止。
逆向运动学（Inverse Kinematics）（IK）提供一种从末端执行器的位置处理关节旋转的方法，而不是通过直接关节旋转。在实践中，你提供一个执行器的位置，然后IK解决方案解决旋转，使最终的关节尽可能与该位置重合。这可以用来让角色的脚停留在不平坦的地面上，并以其他方式与世界场景产生可信的互动。
虚幻引擎使用双骨骼IK系统，这对手臂和腿来说是一个完美的系统。
有关手脚IK的例子，你也可以参考第1.8节下的动画内容示例页面。
IK与FK
如果你已经熟悉IK是什么以及它是如何工作的，那么你可以跳过这一部分！
在虚幻引擎中，大多数动画骨架都是由直接旋转数据驱动，这些数据直接输入到角色的骨骼或骨架网格体中。这可以被视为是正向运动学，或旋转直接应用于关节或骨骼。下图说明了这个概念：
顾名思义，逆向运动学的方向是相反的。我们不是对骨骼进行旋转，而是给骨骼链一个目标（也称末端执行器），提供骨骼链末端应该尝试达到的位置。用户或动画师移动执行器，IK解算器（IK系统中驱动旋转的算法）旋转骨骼，使链中的最终骨骼在目标位置结束。在下图中，末端执行器由红十字指定。
在UE4中，IK可以用来覆盖和增强现有的动画，使角色或骨架网格体的运动看起来对其环境更具反应性。
设置IK
有很多方法可以将IK用于你的角色，从把脚或爪子踩在地面上到让角色看起来可以抓住移动的物体。出于本文的目的，我们将介绍最常见的设置：将脚踩在不平坦的地面或楼梯上。
使用IK的一个更重要的注意事项是，它通常需要在几个不同的位置进行设置。从较高水平来看，这些设置为：
- 一些用于处理执行器位置的设置。这通常在Pawn或角色蓝图中完成。
- 动画蓝图事件图中的设置，以从Pawn或角色获取执行器位置。这将用于IK解算器。
- 双骨骼IK节点在角色的动画蓝图动画图表中的设置。
计划
就像所有的事情一样，制定一点计划会很有帮助。请确保你对你需要IK设置做的工作有确定的想法。是用于角色的脚吗？还是角色的手？它们会在需要做出反应的地方做什么？这些问题早期能回答得越多，设置就越容易。幸运的是，有了UE4的蓝图可视化脚本功能，以后添加功能就很容易了。
脚位置IK设置
对于第一个例子，我们将概述如何在角色上设置简单的IK，以帮助他们的脚保持固定在不平坦的地面上。
这个例子可以在内容示例项目中找到。只需打开名为Animation.umap的图，看一下示例1.8。
Pawn或角色蓝图设置
第一步将是设置Pawn或角色蓝图，以正确处理必要的数据。这基本上意味着我们需要从脚做一些追踪，这样我们就可以跟踪它们应该在何时会踩到一些障碍物。
请注意，在下面的示例中，添加一些变量只是为了简化蓝图中的线路连接，使它们在文档中看起来不那么混乱。这些变量将不存在于实际的内容示例项目中。
构造脚本
角色蓝图的构造脚本实际上只设置了两个关键的数据片段：
- 一个比例变量，用来表示角色的Z高度。
- IKTraceDistance变量，它用物理胶囊体的半高乘以比例。
单击图像查看大图或 右键单击 并按另存为（Save As）。
事件图
对于此设置，事件图主要负责处理追踪操作，追踪操作只是从角色的脚部向下投射，寻找某种障碍物。如果它发现了什么，它会存储距离，以便以后在动画蓝图中使用它来移动IK的执行器。
有关此图表的重要一点是使用了一个名为IKFoottrace的自定义函数。此函数接受距离和套接字名称，并将其作为追踪操作的基础。然后，它根据这些结果返回一个偏移值，这个偏移值稍后将用于偏移IK执行器的位置。
在这张图中，你可以看到IKFoottrace函数。单击图像查看大图或 右键单击 并按另存为（Save As）。
这是事件图。通过上面的函数，你可以看到，在这个实例中，它的主要工作就是执行对左右脚的追踪。
这是事件图的基本级别。单击图像查看大图或 右键单击 并按另存为（Save As）。
这样做的结果是，在游戏的每一秒中，都会有一个向下的追踪发生，以寻找一个冲击点，这个冲击点将指定要考虑的一些不平整地面。当找到时，到该点的距离存储为IK偏移量，以便稍后在动画蓝图中使用。
上图中，绿色菱形表示用作追踪起点的套接字的位置。红色箭头表示追踪本身。
脚注
首次打开用源代码生成的编辑器时，加载时间可能会很长。这是因为引擎正在根据你的平台进行优化并生成 派生数据缓存。只有第一次会这样。
你的虚幻引擎代码的私有分叉与你的GitHub账户权限相关联。假如你取消订阅或更改了GitHub用户，你需要重新分叉并从本地副本上传你的改动内容。
动画蓝图设置
我们将看到的动画蓝图的第一个部分是事件图。一般来说，动画蓝图中的事件图的主要用途是从其他来源（如角色或Pawn蓝图）获取数据，然后将这些数据转换为动画图表中可以使用的变量更新。
事件图
在本例中，我们要做的第一件事是获取当前的Pawn，然后确保将其转换为基于Pawn的特定类，在这个类中我们完成所有的设置。这允许我们直接传达Pawn蓝图的特定实例，并读取存储在其变量中的数据。
利用Pawn蓝图中存储的IK偏移量数据，我们可以生成位置矢量，以供IK执行器稍后使用。
单击图像查看大图或 右键单击 并按另存为（Save As）。
动画图表
动画图表通过应用目前为止收集到的信息，并用于更新为角色创建的现有动画来完成我们的设置。本例中，动画图表非常简单，因为它实际上只播放一个动画。在大多数情况下，Play JumpingJacks节点将被任意数量的其他节点替换，以生成所需的运动。
重要的部分是将当前空间从局部（Local）切换到组件（Component）。角色上播放的所有动画都是在局部空间中完成的。这是计算它的最快方法，因为局部变换是相对于层级中每个骨骼的父级的。然而，骨骼操纵，例如应用双骨骼IK，必须在相对于根骨骼的组件空间内进行。
因此，我们必须将数据从局部（Local）切换到组件（Component），这段时间刚好足够执行IK计算。同时，最终动画姿势（Final Animation Pose）节点只能接收局部空间数据，所以一旦应用了IK，我们就必须将其转换回来。
有关动画的坐标空间的更多信息，请参阅坐标空间术语。
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