使用Control Rig的全身反转运动学（FBIK）功能，在Control Rig中构建具有高度控制和灵活性的rig。整体解算器方法在 基于位置IK 框架的基础上构建，可实现速度更快的rig性能、逐骨骼设置、首选角度、挤压和拉伸等。FBIK旨在充当Control Rig中的程序调整工具，例如用于地面对齐或手臂伸展行为。

本文档概述了如何创建FBIK节点及其各种功能。

先决条件

FBIK是Control Rig图表中的节点，因此你应该了解Control Rig编辑器。
必须启用 FullBodyIK 插件。启用方法是，在虚幻编辑器菜单栏中找到 编辑（Edit）>插件（Plugins） ，并找到 FullBodyIK 。确保启用插件并重启编辑器。
你必须已经为角色创建Control Rig资产，并且知道如何创建功能按钮。有关如何执行此操作的信息，请参阅 Control Rig快速入门指南 页面。

创建和设置

创建FBIK节点，然后将骨骼和执行器分配给相应的引脚，可以在Control Rig中实现FBIK。

首先，在Control Rig图表中点击右键，并在上下文菜单中，选择 层级（Hierarchy）>全身IK（Full Body IK） 。这将创建Full Body IK节点。将该节点连接到 Forwards Solve 节点。

Rig图表设置

接下来，在Full Body IK节点上设置 根（Root） 骨骼属性。在标准的全身设置中，这可能是臀部或骨盆骨。

为FBIK系统创建并添加你选择的功能按钮。通常，这些功能按钮对应于你要影响的四肢，并且基于链的主要结束骨骼。在此示例中，为头、手和脚创建了功能按钮。

执行器设置

你需要为添加到图表中的每个功能按钮添加执行器引脚。为此，请点击 执行器（Effectors） 属性旁边的 添加（Add）（+） 按钮。需要为每个功能按钮创建执行器。

展开执行器条目之一，将显示其属性。在每个执行器中，你将为功能按钮设置相应的 骨骼（Bone） 值，然后从相应的 Get Transform 节点连接变换（Transform）引脚。

以相同的方式将每个执行器连接到其对应的Get Transform节点，直到连接所有执行器和功能按钮。

设置结果

现在你的角色应该有了一个基本的FBIK设置。你可以在Control Rig视口中操作功能按钮，查看效果。

骨骼设置

根据你的设置，基础FBIK行为可能不会按预期运行。这可能是因为没有启用某些骨骼设置。 骨骼设置（Bone Settings） 是Full Body IK节点中的属性，用于控制受FBIK影响的每个骨骼的行为。

点击 骨骼设置（Bone Settings） 旁边的 添加（Add）（+） 按钮，然后在 骨骼（Bone） 属性中指定你要影响的骨骼，将骨骼设置（Bone Settings）添加到Full Body IK节点。每个骨骼设置仅影响单个骨骼，因此你可能需要根据你的rig遇到的特定问题，添加多个骨骼设置。

人体模型示例中可以看到以下问题：

臀部的旋转和平移太激进。
腿部没有足够弯曲，外观僵硬。
脚踝旋转过于朝上，姿势不自然。

骨骼设置（Bone Settings） 可以用于解决此类问题，以便支持你偏好的IK设置。

旋转和位置刚度

旋转（Rotation） 和 位置刚度（Position Stiffness） 属性用于控制IK链中受功能按钮和执行器影响的程度。使用这些属性更改骨盆骨骼受功能按钮移动影响的程度。值为 0 时，完全自由移动，而值为 1 时会完全锁定骨骼，使其无法移动。

在人体模型示例中，骨盆骨骼通过骨骼设置指定，并且 旋转（Rotation） 和 位置刚度（Position Stiffness） 的值设置为 0.8 。在这种情况下，仍然可以做一些移动。

偏好角度

可以使用偏好角度（Preferred Angles）优先关节沿特定轴旋转，达到执行器。在人体模型示例中，它们可以用于解决腿部和膝盖的僵硬问题。

骨骼设置的底部旁边是 偏好角度（Preferred Angles） 的属性。你还必须确保启用 使用偏好角度（Use Preferred Angles） 才能使用这些偏好角度。

你指定的偏好角度（Preferred Angle）属性取决于角色的类型及其关节结构。对于此示例，人体模型的膝盖应该沿着 Z轴向正方向弯曲，因此在本例中，Z 属性的值将设置为 45。

限值

限值（Limits） 可以用于限制骨骼轴沿IK链旋转的范围，或完全锁定该旋转。这些设置位于刚度（Stiffness）和偏好角度（Preferred Angles）属性之间。

每个轴都有允许以下限制的设置：

自由（Free） ，允许骨骼自由移动。
有限（Limited） ，只允许在指定范围内移动。如果选择有限（Limited），则使用 最小值/最大值（Min/Max） 属性来定义移动范围。
锁定（Locked） ，禁用沿该轴的移动。

在人体模型示例中，这些限值可以用于纠正不自然的脚踝旋转问题。 Z最小值（Min Z） 的值设置为 -70 ， Z最大值（Max Z） 的值设置为 70 ， Z 轴设置为 有限（Limited） 。

排除骨骼

根据你的rig需求，在某些情况下你可能要从FBIK解算中排除骨骼。在纠正看起来不自然的姿势或简化FBIK行为方面，此功能非常有用。

建议排除骨骼，而不是专门使用骨骼设置（Bone Settings）将骨骼设置为完全僵硬或锁定。

要排除骨骼，请点击 排除骨骼（Excluded Bones） 旁边的 添加（Add）（+） 按钮，然后从下拉菜单中选择要排除的骨骼。

节点引用

以下是全身IK节点上所有引脚和设置的列表。

名称	说明
根（Root）	FBIK链的根骨骼。
骨骼（Bone）	IK链的端点骨骼，对应于功能按钮。
变换（Transform）	用于控制端点骨骼的变换。这通常是由链接到功能按钮的 Get Transform 节点提供的，该功能按钮与端点骨骼共享相同的变换信息。
偏移Alpha（Offset Alpha）	此属性衡量执行器骨骼到达目标变换的能力。设置为 1 时，执行器会尽力达到目标变换。设置为 0 时，执行器保持在输入姿势。
强度Alpha（Strength Alpha）	此属性影响此执行器对IK链的作用强度。设置为 0 时，执行器不会将IK链拉向自己，其他执行器优先。
骨骼（Bone）	应用这些设置的指定骨骼。可以是执行器（Effectors）与根（Root）之间层级中的任何骨骼。
旋转/位置刚度（Rotation/Position Stiffness）	应用于骨骼旋转或平移属性的刚度。值为 0 表示可以完全自由移动，值为 1 则是完全锁定骨骼。
XYZ限值设置	所选骨骼轴上允许的移动类型。自由（Free），允许骨骼自由移动。有限（Limited），允许在指定范围内移动。如果选择有限（Limited），则使用最小值/最大值（Min/Max）属性来定义移动范围。锁定（Locked），禁用沿该轴的移动。
XYZ最小值/最大值（Min/Max XYZ）	如果将有限（Limited）用限值设置（Limit Setting）设置，则将使用XYZ最小值/最大值（Min/Max XYZ）属性指定允许的移动范围。
使用偏好角度（Use Preferred Angles）	启用使用偏好角度（Preferred Angles）。
偏好角度（Preferred Angles）	指定当IK链被挤压时，骨骼在各个轴上旋转的程度。
迭代（Iterations）	增大此值，直至执行器收敛于预期目标位置。增加此值也会增加FBIK链的CPU成本。增加刚度（Stiffness）、高质量乘数（Mass Multiplier）和旋转限值（Rotation Limits）** 都会影响收敛速度，从而需要对此值进行更多调整。
质量乘数（Mass Multiplier）	这是全局值，影响骨骼对旋转和平移的抵抗程度。值的范围通常为 0.0 到 5.0，0.0 表示完全活络， 5.0 表示非常僵硬。质量乘数（Mass Multiplier）值越高，实现收敛所需的迭代越多。
允许拉伸（Allow Stretch）	启用此设置将导致骨骼沿着IK链平移，以到达执行器。位置刚度值会影响此结果，其中刚度越高，拉伸较少。
固定根（Pin Root）	启用此设置会将根骨骼的平移锁定为初始姿势。旋转仍会受影响。
绘制比例（Draw Scale）	控制调试行大小的乘数。
绘制调试（Draw Debug）	启用此设置会显示沿着此FBIK节点IK链的所有受影响骨骼。